Endeffektor
Endeffektor am Multifunktionsroboterarm Canadarm2
Als Endeffektor wird in der Robotik das letzte Element einer kinematischen Kette bezeichnet. Bei Industrierobotern kann es sich hierbei zum Beispiel um eine Einheit zum Schweißen von Autokarosserien oder allgemein um einen einfachen Greifer handeln, bei humanoiden Robotern sind dies beispielsweise die Hände.
Der im englischen als TCP (Tool Center Point) bezeichnete ausgezeichnete Punkt am Ende der kinematischen Kette ist das Zielsystem, für das die aus der gestellten Aufgabe resultierenden Positionieranforderungen gelten. Aufgabenspezifisch kann der TCP dabei auch außerhalb des Roboters liegen, Beispiele wären der Fokus eines gegriffenen Lasers oder auch die Mitte des gerade transportierten Objekts.
Siehe auch:
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Canadarm2-lee.jpg
Backdropped by an Earth limb, an Endeavour crew member photographed this view of the end effector for the Canadarm2 / Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) taken by a STS-108 crewmember through an aft flight deck window during the docking approach of the Space Shuttle Endeavour to the International Space Station.
Backdropped by an Earth limb, an Endeavour crew member photographed this view of the end effector for the Canadarm2 / Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) taken by a STS-108 crewmember through an aft flight deck window during the docking approach of the Space Shuttle Endeavour to the International Space Station.