1966 wurde der Verein als Reyfra Atlético Club gegründet. 1980 spielte man erstmals in der Segunda División. 1991 wurden sie in Atlético Madrid B umbenannt. 2000 stieg man endgültig aus der 2. Liga ab, und 2015 sogar in die 4. Liga.
Plakat eines Spiels des Reyfra Atlético Club gegen CDC Moscardó