D-Glied
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/07/D-controller-symbol-1.svg/220px-D-controller-symbol-1.svg.png)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/5/58/D-controller-symbol-2.svg/220px-D-controller-symbol-2.svg.png)
Als D-Glied bezeichnet man ein LZI-Übertragungsglied in der Regelungstechnik, welches ein differenzierendes Übertragungsverhalten aufweist, d. h. der Wert der Ausgangsgröße ist abhängig von der Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße.
Die zugehörige Funktionalbeziehung im Zeitbereich lautet
- ,
so dass die komplexe Übertragungsfunktion im Bildbereich die Form
hat. Hierbei bezeichnet , , die Übertragungskonstante bzw. den Verstärkungsfaktor des D-Gliedes.
Das D-Glied wird nur theoretisch betrachtet, da in der Sprungantwort ein Dirac-Impuls auftritt. Im realen System geht ein D-Glied immer mit einer Verzögerung einher. Außerdem ist die Impulsantwort nicht kausal.
Bodediagramm
Beim D-Glied ist . Daher gilt für den Amplituden- und Phasengang im Bode-Diagramm:
Die Betragskennlinie ist also eine Gerade, die mit 20 dB/Dekade steigt und bei ω = 1 den Wert KdB hat. Aufgrund der linearen Steigung der Verstärkung hat ein ideales D-Glied für unendlich hohe Frequenzen eine unendlich hohe Verstärkung, was nicht durch ein reales System dargestellt werden kann. Die Phasenkennlinie ist konstant 90°.
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/f/f1/Bode_d.svg/440px-Bode_d.svg.png)
Sprungantwort
Die Sprungantwort des D-Gliedes wird beschrieben durch , wobei für die Delta-Funktion steht.
Ortskurve
Die Ortskurve () des D-Gliedes verläuft auf der positiven imaginären Achse vom Punkt Null für gegen .
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/2/23/Nyquist_d.svg/440px-Nyquist_d.svg.png)